Balancín basurilla

Buenas, aquí está este pequeño robot, que su único objetivo es mantenerse en pie, apoyándose sobre sus dos únicas ruedas.

La idea surgió cuando estaba introduciéndome en el mundillo de los PIC, exactamente con el 16F628. Este es un proyecto que todo el que entra en este mundillo intenta en algún momento, dada su espectacularidad (internet está repleto de vídeos).

Una de las limitaciones era el coste, no tenía especial interés en hacer el bípedo, y ese escaso interés también se extendió a su presupuesto. Tenía que ser barato o no ser.

Y así fue, barato. Al plantearme el intento de hacerlo, recordé los cachivaches que por casa escondo (restos de un avión RC que no llegó a tener vuelo de inauguración) y que pudiesen serme útiles, y el único elemento que del que no disponía era el detector de inclinación. La opción era comprarlo o hacerlo...

Al final opté por hacer un detector de volcado, dentro de un armazón de poliestireno extruido, dos contactos indicaban si el balancín caía hacia adelante o hacia atrás en función del movimiento de una bola metálica que por el armazón corría. El sistema aunque rudimentario fue efectivo, probé con diferentes ángulos y pesos de bolas, pero apenas variaba el comportamiento del sistema (para bien o mal).

Visto el resultado me parece sorprendente que el sistema se mantuviese en pie dada la escasa calidad de los motores usados (dos servos FUTABA 3003 modificados para que no tuviesen limitadores de giro), no hay sistemas de reducción y la nula calidad de respuesta del detector de inclinación fabricado (entre los fallos vistos destacaron que la bola rebotaba y había momentos donde no se producía contacto).

Éste es el circuito usado. Los leds son usados de testigos y los pulsadores van en paralelo con los del detector de vuelco.

¡¡¡Y este es el resultado!!! las pilas están fuera del sistema, generaban demasiada inercia para tan poco par.